Князівство Андорра розташовується в східних Піренеях на південному сході Піренейського півострова між Іспанією і Францією. У рельєфі переважають високі скелясті гори, розділені вузькими долинами. Так в цілому на території Князівства Андорри знаходяться 65 гір, висота яких перевищує 2500 м. Найвища з них - Кома Педроса (Coma Pedrosa) 2942 м заввишки - знаходиться біля кордону між Іспанією і Францією.

Столиця Князівства Андорри - Андорра- ла-Велья - знаходиться на висоті 1 029 м над рівнем моря, що робить місто найвисокогірнішій столицею Європи.